かなり冷え込むようになってきましたが、体調はいかがでしょうか？
今日は粒子フィルタについての話題です。
最近のお掃除ロボットの現在位置を推定する例などが本で紹介されたり、ますます今後の展開が面白い技術だと思っています。
粒子フィルタの「粒子」って数値の一つひとつを意味しますが、最初に数千～数百万という数の「粒子」を予め準備し、想定している理論的な関係で計算した結果が、実際に測定されたデータに近ければ、良い粒子として、優先的に残します。
測定データが得られるたびに良い粒子を適切なルールで選別していくと、それなりに粒子群が一定の値に収束してきます。
私どもも、自然の現象や、医療データの解析で、内在するパラメータの推定などに使っていますが、一つひとつの計算がシンプルであるにもかかわらず、しっかりと答えが得られるのは素晴らしい技術だと思います。